Stichter Sylvain de Jong (1868-1928) werd geboren in Amsterdam, Nederland en verhuisde naar Antwerpen, België waar hij in 1897 samen met zijn twee broers Henri en Jacques en met drie Antwerpse handelaars fietsen begon te maken onder de naam Minerva. De naam kwam van de Romeinse godin Minerva, de godin van de wijsheid en de kunsten. Ze waren gelegen in de Karel Oomsstraat in Antwerpen. Al snel produceerde ze 200 fietsen per week.

In 1900 begon Minerva ook motorfietsen te maken. Dit gebeurde simpelweg door een Zürcher & Lühti-motorblok op een Minerva-fiets te monteren. Aanvankelijk slaagden de ingenieurs van Minerva er niet in om het concept aan het rijden te krijgen. Jan Olieslagers , een werknemer van Minerva die de gemaakte fietsen bij de klanten thuis afleverde, wist tenslotte de motorfiets rijvaardig te maken. Olieslagers werd later wereldberoemd door de wereldrecords die hij vestigde met motorracen en vliegen. Later kocht Minerva de licentie van Zürcher & Lühti en ging deze 3/4 pk eencilinders zelf bouwen.

Al in 1901 begon de verkoop behoorlijk te lopen. In 1903 waren er al drie modellen. En men leverde al motorblokken aan grote buitenlandse merken zoals Adler, Opel, Humber en Royal Enfield.

Vanaf 1901 begon Minerva ook auto's te bouwen. Toen het bedrijf in 1908 de rechten op een nieuwe stille motor kocht, de Knight schuivenmotor, begon het echt goed te gaan. Minerva werd bekend om zijn luxueuze, goed afgewerkte, snelle, op maat gemaakte auto's. Al snel kende het begoede deel van de wereldbevolking Minerva. Leden van de koningshuizen van België, Roemenië, Thailand en India, mensen van adel, filmsterren en grote bedrijfsleiders zoals bijvoorbeeld Henry Ford reden rond in een Minerva uit Antwerpen.

De productie van auto's ging echter ten koste van de motorfietsen: in 1914 werd de productie ervan stilgelegd.

Tijdens de Eerste Wereldoorlog werd België door Duitsland bezet en werd de Minerva-fabriek leeggeroofd. Desondanks kon het bedrijf na de oorlog opnieuw starten. In 1911 was Minerva de grootste fabriek van België met 1600 personeelsleden. De jaren '20 waren de gouden jaren. In 1922 kregen de auto's een nieuw embleem met het hoofd van de Romeinse godin Minerva op de motorkap, ontworpen door Pierre de Soete.

In de autowereld was Minerva in die jaren een grote naam. Het was te vergelijken met Rolls-Royce. Het bedrijf had meer dan 6500 werknemers en in 1927 wilde oprichter Sylvain de Jong uitbreiden. Daarvoor had hij nieuw kapitaal nodig van investeerders waardoor zijn eigen belang in de onderneming verwaterde. Op 24 oktober 1929 crashte de beurs van New York. Er was een drastische verlaging in de vraag naar luxe-auto's. Daarnaast stierf Sylvain de Jong dat zelfde jaar aan kanker.

In 1934 ging Minerva ten onder aan de economische recessie. Het bedrijf fuseerde met een ander Belgisch automerk, Imperia. Het bedrijf bleef bestaan.

Tijdens de Tweede Wereldoorlog gebruikte de Duitse bezetter de fabrieken van Minerva in Mortsel als "Ersatzlager" (Erla) voor de opslag en fabricage van vliegtuigonderdelen. Bij een mislukte geallieerde aanval op de Erla-fabriek op 5 april 1943 vielen in Mortsel meer dan 900 burgerslachtoffers (de bommen vielen meer dan een kilometer van hun doel).

Na de Tweede Wereldoorlog werd het bedrijf Nieuwe Maatschappij Minerva N.V. opgericht door Mathieu van Roggen (die ook al Imperia bezat), dat in licentie licht aangepaste terreinwagens bouwde van Land Rover in opdracht van het Belgische leger.